電工學習網

 找回密碼
 立即注冊

試湊法確定PID調節參數

2015-4-8 08:02| 編輯:電工學習網| 查看: 16382| 評論: 0

摘要:   試湊法是通過模擬或實際的閉環運行情況,觀察系統的響應曲線,然后根據各調節參數對系統響應的大致影響,反復試湊參數,以達到滿意的響應,從而確定PID控制器中的三個調節參數。其中在實踐中總結出如下的規律: ...
  試湊法是通過模擬或實際的閉環運行情況,觀察系統的響應曲線,然后根據各調節參數對系統響應的大致影響,反復試湊參數,以達到滿意的響應,從而確定PID控制器中的三個調節參數。其中在實踐中總結出如下的規律:
  (1)增大比例系數Kp一般將加快系統的響應,在有靜差的情況下有利于減小靜差。但過大的比例系數會使系統有較大的超調,并產生振蕩,使系統的穩定性變壞;
  (2)增大積分時間TI一般有利于減小超調,減小振蕩,使系統更加穩定,但系統靜差的消除將隨之減慢;
  (3)增大微分時間TD亦有利于加快系統的響應,減小振蕩,使系統穩定性增加,但系統對干擾的抑制能力減弱,對擾動有較敏感的響應;另外,過大的微分系數也將使系統的穩定性變壞。
  在試湊時,可以參考以上的一般規律,對參數的調整步驟為先比例,后積分,再微分,即:
  (1)先整定比例部分:將比例系數KP由小調大,并觀察相應的系統響應趨勢,直到得到反映快、超調小的響應曲線。如果系統沒有靜差或靜差已小到允許范圍之內,同時響應曲線已較令人滿意,那只須用比例調節器即可,最優比例系數也由此確定。
  (2)如果在比例調節的基礎上系統的靜差不能滿足設計要求,則須加入積分環節。整定時一般先置一個較大的積分時間系數TI,同時將第一步整定得到的比例系數KP縮小一些(比如取原來的80%),然后減小積分時間系數使在保持系統較好的動態性能指標的基礎上,系統的靜差得到消除。在此過程中,可以根據響應曲線的變化趨勢反復地改變比例系數KP和積分時間系數TI,從而實現滿意的控制過程和整定參數。
  (3)如果即使有比例積分控制器消除了偏差,但動態過程仍不盡滿意,則可以加入微分環節,構成PID控制器。在整定時,可先置微分時間系數TD為零,在第二步整定的基礎上,增大微分時間系數TD,同時相應地改變比例系數KP和積分時間系數TI,逐步試湊,以獲得滿意的調節效果和控制參數。
  值得一提的是,PID三個參數可以互相補償,即某一個參數的減小可由其他參數增大或減小來補償。因此用不同的整定參數完全可以得到相同的控制效果,這也決定了PID控制器參數選取的非唯一性。另外,對無自平衡能力的對象,則不應包含積分環節,即只可用比例或比例微分控制器。在實時控制過程中,只要被控對象的主要性能指標達到了設計要求,就可以選定相應的控制器參數為最終參數。表1給出了常見的PID控制器參數的選擇范圍。
  表1 常見被控量的PID參數選擇范圍
 

看過《試湊法確定PID調節參數》的人還看了以下文章:

發表評論

最新評論

|電工學習網 ( )

GMT+8, 2020-1-30 04:15

Powered by © 2011-2020 www.jeefkt.live 版權所有 免責聲明 不良信息舉報

技術驅動未來! 電工學習網—專業電工基礎知識電工技術學習網站。

欄目導航: 工控家園 | 三菱plc | 西門子plc | 歐姆龍plc | plc視頻教程

返回頂部
黑龙江快乐10分开奖查询 天天捕鱼游戏机 阿里云是靠什么赚钱吗 4场进球 龙武什么职业最好赚钱 华东15选5 嫁的老公不会赚钱觉得很累 搜狐体育比分直播 到拉萨旅游还赚钱 百度下载北京胡同麻将 河北排列7 趣赚养猪真的能赚钱吗 即时比分即时指数 利用支付宝漏洞赚钱要营业执照 雪缘园nba比分 捕鱼王游戏 手机支付宝赚钱软件